charamela

このプログラムについて

走行中にBGMを鳴らすデモプログラムです。
2輪倒立振子ライントレースロボットのTOPPERS/ATK(OSEK)用サンプルプログラム"sample_c"にBGM機能を追加したものです。
MML風のデータを準備すれば，いろいろな曲を演奏できます。
音階，音長については，note.hを参照してください。
曲データ作成については，曲データの作り方を読み，サンプルとして music_data.hを参考にしてください。
ただし，著作権には，注意してください。

インストール方法

1. 以下の圧縮ファイルをダウンロードし，展開してください。
   Charamela20121014.zip
   
2. make allでコンパイルしてください。
3. rxeflash.shで，NXTにプログラムを転送してください。

使い方

1. RUNボタンを押すと直立用の尻尾が降りて，走行可能状態になります。
2. ライトセンサーの赤い光の中央に，灰色マーカーのラインエッジが来るようにして，NXT走行体を垂直に立てください。
3. PORT_S4に接続したタッチセンサを押してください。自動で閾値を取得してから，スタートします。
4. その後，少し走行してから，左右どちらのエッジを走っているのかを判別し，ライントレースを開始します。
5. 走行しながら，10秒毎に，曲を再生します。

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